شرکت مسافربری همسفر از قدیمی‌ترین شرکت‌های موجود در این عرصه است که از اسفند ماه 1378 در تهران پارک سوار بیهقی آغاز به کار کرد. این شرکت مسافربری هنگام شروع فعالیت در سال 78 حدود صد عدد دستگاه اتوبوس B7 در ناوگان اتوبوسی خود داشت. به تدریج و رفته رفته از اتوبوس‌های جدید و VIP بهره گرفت تا کیفیت سرویس‌ها را برای مسافران بهتر کند.
این شرکت اتوبوسرانی الان با بیش از ششصد دستگاه اتوبوس از بهترین اتوبوس‌های موجود در ایران، در حال خدمت دهی به مسافران است. دفتر مرکزی این شرکت در پایانه بیهقی تهران قرار دارد. شرکت اتوبوس رانی همسفر در اکثر شهرهای بزرگ و مهم ایران دارای دفتر تعاونی مسافربری است. از مهم‌ترین شهرهایی که دفاتر در آن قرار دارد می‌توان به اصفهان، شیراز، مشهد، اهواز، تبریز و رشت اشاره کرد. برای خرید بلیط اتوبوس همسفر از سایت‌های معتبر فروش اینترنتی بلیط اتوبوس مانند پایانه، استفاده کنید.